针对无人系统在水下环境的通信、控制等难题，设计了无人系统水下高精度定位系统及方法，构建了水下环境多旋翼动力学模型，提出了复杂水流环境中四旋翼无人机运动控制方法，发明了无人机水域、空域控制切换方法与技术，建立了基于高精度动作捕捉的两栖无人机平台，实现了无人机两栖运动与飞行。