围绕机器人在出轨场景的交互式运动规划问题，提出了具有操作意识的交互规划框架PaiP，可应用于机器人在家居场景下的自主作业。

论文信息：Chengjin Wang, Zheng Yan, Yanmin Zhou, Runjie Shen, Zhipeng Wang, Bin Cheng, Bin He. PaiP: An Operational Aware Interactive Planner for Unknown Cabinet Environments. 2026 ICRA .