实验室在柔性物体操控方向取得进展，论文 “Dual-Arm Robotic Fabric Manipulation with Quasi-static and Dynamic Primitives for Rapid Garment Flattening” 被期刊 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics（T-Mech） 正式接收。

本研究面向机器人在真实环境中执行高效衣物展平任务的需求，提出了一套集成动态与静态操作原语的双臂控制系统。系统通过自监督学习策略，在无人工标注的条件下实现快速、高效的服装展开，并结合基于Transformer的感知模块，准确定位抓取点。与传统依赖多次交互的静态策略相比，该方法在多个类别服装上实现了显著的效率提升，在较少的交互次数下即可完成服装展平，同时具备良好的仿真到实物迁移能力，展示出较强的实际部署潜力。

论文信息：Changshi Zhou, Rong Jiang, Feng Luan, Shaoqiang Meng, Zhipeng Wang, Yanchao Dong, Yanmin Zhou, Bin He. Dual-Arm Robotic Fabric Manipulation with Quasi-static and Dynamic Primitives for Rapid Garment Flattening. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics. doi: 10.1109/TMECH.2025.3556283. (2025)