围绕相机的位姿估计问题，为利用更大范围内的环境信息，提出了一种适用于鱼眼相机的位姿估计方法，该方法基于EPnP算法求解鱼眼相机的位姿。该方法能够提升鱼眼相机相对环境的平移向量的估计精度和位姿求解效率。

基于该成果在ISCIIA-ITCA 2024 (11th International Symposium on Computational Intelligence and Industrial Applications & 15th Japan-China International Workshop on Information Technology and Control Applications)上发表题为A pose estimation method for fisheye cameras based on the EPnP algorithm的论文并获得会议最佳论文。