近日，同济大学智能机器人与计算感知实验室的论文 Language-Driven Bimanual Cloth Manipulation With LLM Planning and Part-Aware Perception 被 IEEE Transactions on Industrial Electronics（TIE）接收并在线发表（Early Access）。

作者：Changshi Zhou, Chengkai Hou, Yanchao Dong, Jiarui Hu, Feng Luan, Yanmin Zhou, Zhipeng Wang, and Bin He。

摘要：该研究面向语言驱动的双臂布料操作，提出统一框架：由基于大语言模型（LLM）的任务规划器将开放式自然语言指令转化为可复用的双臂抓取/放置基元，视觉感知模块再将子指令锚定到 3D 点云并预测双臂操作目标；其中提出的自适应部件发现（APD）模块通过双路交叉注意力学习部件级点云表征，提升语言—几何对齐与目标定位精度。仿真与真机实验表明，该方法在多样化双臂布料操作任务上优于强视觉基线与语言条件方法。

论文链接：https://ieeexplore.ieee.org/document/11715834（DOI: 10.1109/TIE.2026.3732441）